Többféle egyenáramú (DC) motor létezik , de a két fő típus a kefe nélküli és a kefés típus.
A következő ábrán egy egyszerűsített vázlat látható a kefés DC motor felépítéséről:

A motor álló része egy állandómágnesbol áll, amely a forgórész (rotor) köré van elhelyezve. A rotor az ábrán jól látható (szaggatott vonal) tengely körül képes elfordulni. A tengelyen helyezkedik el a tekercselés, mely a tengelyvégen található kommutátor pólusokban végzodik. A kommutátor pólusok rézötvözetbol készülnek, ezekhez mechanikusan csatlakozik a két darab szén, vagy bronzkefe. A kefékre vezetett egyenáram a tekercsben mágneses teret hoz létre. Ez a mágneses tér úgy metszi az állandómágnes mágneses terét, hogy az elmozdulásra készteti a forgórészt. A polaritás megfordításával  a forgás iránya is megfordul. Egy valóságos motorban persze a kommutátor nem két részre van osztva, hanem jóval több részre. A kommutátor osztás-párok egymással szemben helyezkednek el és így a szénkefe mindig egy tekercspárt kapcsol feszültség alá. A tekercs-párok úgy vannak elhelyezve, hogy mindig olyan elektromágneses tér jöjjön létre, ami a tengelyt elmozdítani igyekeszik. Ha a tengely elfordul, akkor már másik kommutátorosztás-pár kapcsolódik a szénkefékhez, ami ismét elmozdítja a forgórészt.

Sebesség szabályozás

A motor láthatóan két kivezetéssel rendelkezik. A forgás sebessége a kivezetésekre kapcsolt feszültség nagyságával változtatható. Ideális esetben a feszültség-sebesség jelleggörbe lineáris, ami azt jelenti, hogy X [Volt] feszültség változtatás mindig Y [RPM] forgási sebességváltozást eredményez.

Enkóder

• optikai
• mágneses

• abszolút enkóder
• inkrementális enkóder

Az enkóderek lényegében egy tárcsából állnak, melyre különbözo technológiákkal jeleket visznek fel. Abszólut enkóder esetén ezek a jelek minden pozícióban egyediek és egyértelmuen azonosítják a pozíciót. Az abszolút enkóder egyértelmu elonye, hogy minden pozíciót egyértelmuen azonosít, ezért például a vezérloberendezés ki-bekapcsolása után is ismeri a tengely pozícióját. Hátránya a nagyon magas eloállítási költség, hiszen a jelérzékelo, dekódoló berendezésnek igen komplex elektronikai eszköznek kell lennie, általában több opto-kapu azonosít egy pozíciót. Mágneses típusnál is hasonló a helyzet, csak ott a tárcsa speciális mágneslemezbol áll.

Az inkrementális enkóderek nem képesek azonosítani egyértelmuen, hogy éppen melyik pozícióban áll a tengely. A vezérloberendezés bekapcsoláskor a tengely állapotáról semmit sem tud az enkóder. Bekapcsoláskor a vezérloberendezés az aktuális pozíciót tekinti NULL pozíciónak. Az encoder egy osztással való elmozdulása egy lépésnek számít. Nagy elonye viszont az abszolút enkóderekkel szemben, hogy áruk kedvezo, a jelérzékelo, feldolgozó egység megoldható 2 darab optokapuból és egy egyszeru dekódoló áramkörrel.